机器关节运动图标含义图解
机器人中的关节是实现机械臂运动的关键部件，控制机器关节的运动是机器人实现各种动作的关键操作。针对不同种类的机器人关节，每种关节都有对应的运动图标用于表示其运动方式。本文将为大家介绍机器关节运动图标含义，以帮助大家更好地理解机器人的运动方式。
第一类机器关节图标：旋转关节
如下所示，旋转关节图标用于表示直接绕着关节轴旋转而不改变方向的关节运动。旋转关节可以看作一条线段的端点在一个圆周上运动:
旋转关节的运动轴通常垂直于机器人的运动平面。
第二类机器关节图标：旋转/滑动关节
如下所示，旋转/滑动关节图标用于表示旋转关节底盘允许偏移一个线段方向的运动，可以看作一个线段的端点在一个圆上同时又向圆周轴方向滑动：
旋转/滑动关节的运动轴通常不垂直于机器人的运动平面。
第三类机器关节图标：线性关节
如下所示，线性关节图标表示直线运动以及位置的改变，可以看作一个线端点在线性轴上运动：
线性关节的运动轴通常垂直于机器人的运动平面。
第四类机器关节图标：球形关节
如下所示，球形关节图标用于表示三个独立自由度的运动方式，可以看作一个端点在一个球面上运动：
球形关节通常被用于机器人的末端执行器，其运动轴不垂直于机器人的运动平面。
第五类机器关节图标：万向关节
如下所示，万向关节图标用于表示三个自由度的运动方式，可以看作一个位置矢量在一个空心球面上旋转：
万向关节通常被用于机器人的末端执行器，其运动轴不垂直于机器人的运动平面。
结论
本文介绍了机器关节运动图标的各种形式和含义。通过对这些图标的理解，我们可以更好地理解机器人的运动方式。这些机器关节图标是机器人运动控制的重要组件，对于底层运动控制算法的设计与实现有重要意义。
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